FANUC机器人工程改造A05B-2518-C203型号

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一般伺服都有三种控制方式：速度控制方式，转矩控制方式，位置控制方式 。想知道的就是这三种控制方式具体根据什么来选择的？ 速度控制和转矩控制都是用模拟量来控制的。位置控制是通过发脉冲来控制的。具体采用什么控制方式要根据客户的要求，满足何种运动功…… 一般伺服都有三种控制方式：速度控制方式，转矩控制方式，位置控制方式 。想知道的就是这三种控制方式具体根据什么来选择的？　　速度控制和转矩控制都是用模拟量来控制的。位置控制是通过发脉冲来控制的。具体采用什么控制方式要根据客户的要求，满足何种运动功能来选择。　　如果您对电机的速度、位置都没有要求，只要输出一个恒转矩，当然是用转矩模式。　　如果对位置和速度有一定的伺服电机维修精度要求，而对实时转矩不是很关心，用转矩模式不太方便，用速度或位置模式比较好。如果上位abb控制器有比较好的闭环控制功能，用速度控制效果会好一点。如果本身要求不是很高，或者，基本没有实时性的要求，用位置控制方式对上位控制器没有很高的要求。　　就伺服驱动器维修的响应速度来看，转矩模式运算量小，驱动器对控制信号的响应快；位置模式运算量大，驱动器对控制信号的响应慢。　　对运动中的动态性能有比较高的要求时，需要实时对电机进行调整。那么如果控制器本身的运算速度很慢（比如PLC，或低端运动控制器），就用位置方式控制。如果控制器运算速度比较快，可以用速度方式，把位置环从驱动器移到控制器上，减少驱动器的工作量，提率（比如大部分中运动控制器）；如果有更好的上位控制器，还可以用转矩方式控制，把速度环也从驱动器上移开，这一般只是控制器才能这么干，而且，这时完全不需要使用伺服电机。　　换一种说法是：　　1、转矩控制：转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的abb地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，具体表现为例如10V对应5Nm的话，当外部模拟量设定为5V时电机轴输出为2.5Nm:如果电机轴负载低于2.5Nm时电机正转，外部负载等于2.5Nm时电机不转，大于2.5Nm时电机反转（通常在有重力负载情况下产生）。可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小，也可通过机器人维修通讯方式改变对应的地址的数值来实现。　　应用主要在对材质的受力有严格要求的缠绕和放卷的装置中，例如饶线装置或拉光纤设备，转矩的设定要根据缠绕的半径的变化随时更改机器人保养以确保材质的受力不会随着缠绕半径的变化而改变。　　2、位置控制：位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度，也有些伺服可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值。由于位置模式可以对速度和位置都有很严格的控制，所以一般应用于定位装置。　　应用领域如数控机床、印刷机械等等。　　3、速度模式：通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进行转动速度的控制，在有上位控制装置的外环PID控制时速度模式也可以进行定位，但把伺服电机的位置信号或直接负载的位置信号给上位反馈以做运算用。位置模式也支持直接负载外环检测位置信号，此时的电机轴端的编码器只检测电机转速，位置信号就由abb直接的终负载端的检测装置来提供了，这样的优点在于机器人维修可以减少中间传动过程中的误差，增加了整个系统的定位精度。 有三种 三种 一般 方式 控制 伺服 电机机器人伺服电机驱动器的故障分析和排除_ABB机器人维修,机器人示教器维修,机器人保养,广州广科机器人
机器人伺服电机驱动器的故障分析和排除 机器人伺服电机驱动器的故障分析和排除 2016-12-091 简介：机器人伺服电机驱动器的故障排除方法 1、故障现象：为一旦启动，驱动器外接保险丝即烧毁，设备不能运行。 2、故障分析：维修人员在检查时，发现一功率管已损坏，但由于没有资料，弄不清该管的作用，以为是ABB功率驱动的前置推动，换上一功率管，通电后，机器…… 机器人伺服电机驱动器的故障排除方法　　1、故障现象：为一旦启动，驱动器外接保险丝即烧毁，设备不能运行。　　2、故障分析：维修人员在检查时，发现一功率管已损坏，但由于没有资料，弄不清该管的作用，以为是ABB功率驱动的前置推动，换上一功率管，通电后，机器人维修保险再度被烧，换上的管子亦损坏。 经ABB维修人员检查，初始分析是对的，即保险一再熔断，驱动器肯定存在某一不正常的大电流，并检查出一功率管损坏。但对该管的作用没有弄清楚。实际上该管为机器人伺服电机电源驱动管，机器人伺服电机为高压起动，因而要承受高压大电流。 静态检查，发觉脉冲环形分配器的线路中，其电源到地端的阻值很小，但也没有短路。根据线路中的元器件数量及其功耗分析电源机器人驱动器维修到地端的阻值不应如此之小，因此怀疑线路中已有元器件损坏。 通电检查，发现一芯片异常发热。断电后将该芯片的电源引脚切断，静态检查，电源到地的阻置增大应属正常。测该芯片的电源到地的阻值很小。 查该芯片的型号，为一非标型号，众多手册中没有查到。经线路分析，确认其为该板中的主要元件：环形脉冲分配器。 为进一步确认该芯片库卡的问题，换耐压电流功率相当的机器人伺服电机电源驱动管，恢复该芯片的电源引脚，用发光二级管电路替代机器人伺服电机各绕组作模拟负载。机器人驱动器通电后，发光二级管皆亮，即各绕组皆通电，这是不符合线路要求的，输入ABB机器人伺服脉冲无反应.　　3、故障排除：因此确认该芯片已损坏。 但是该芯片市场上没有，在驱动器壳体内空间允许的情况下，采用了组合机器人维修线路即用手头上已有的D触发器和与非门的组合设计了一个环形脉冲发生器，制作在一个小印制板上，拆除原芯片将小印制板通过引脚装在原芯片的焊盘上。仍用发光二极管作模拟负载，通电后加人机器人伺服脉冲按相序依次发光。 拆除模拟负载，接入主机，通电，设备运行正常。 本例说明，机器人维修人员不仅ABB要能分析现象（过流），找出比较明显的原因（功率管损坏），还要能步步深人地分析故障初因（脉冲发生器损坏），并且能运用手头上现有的元器件组合替代难于解决的器件问题。 排除 机器人 驱动器 故障 伺服 电机 分析KUKA码垛机器人伺服电机异响维修_ABB机器人维修,机器人示教器维修,机器人保养,广州广科机器人